Utilize as informações a seguir para responder
à questão.
Considere o sistema pêndulo invertido com excitação de base
mostrado na Figura abaixo.
Desprezando a dissipação na junta de união da barra vertical
com a base móvel (carrinho) e no movimento da base no terreno, o modelo matemático desse
sistema é dado por
Supondo a massa da base desprezível, seu modelo de estado
para pequenos ângulos e baixas velocidades angulares é